機械手引導視覺系統(tǒng)定位抓取
視覺引導與定位是工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域中廣泛存在的問題。對于工作在自動化生產(chǎn)線上的工業(yè)機器人來說，其完成最多的一類操作是”抓取—放置“動作，為了完成這類操作，對被操作物體定位信息的獲取是必要的，首先機器人抓取必須知道物體被操作前的位置，其次是必須知道物體被操作后的目標位置，以保證機器人準確地完成任務(wù)。
在大部分地工業(yè)機器人應(yīng)用場合中，機器人只是按照固定地程序進行操作的，物體是初始位置和終止位置是事先規(guī)定好的，為了高質(zhì)量的作業(yè)，就要求生產(chǎn)線相對固定，定位精度高，這樣的結(jié)果是生產(chǎn)柔性下降，成本就大大增加，此時生產(chǎn)線的柔性和產(chǎn)品質(zhì)量是矛盾的。
在機械手應(yīng)用的項目中，最核心的是視覺引導定位系統(tǒng)，主要包括動態(tài)跟總定位、精準定位裝配、精準位置調(diào)整等技術(shù)，隨著經(jīng)濟發(fā)展與人民生活水平的提高，物流行業(yè)有了長足的發(fā)展并產(chǎn)生了迫切的自動化應(yīng)用需求。包裹分揀是提高物流效率的重要環(huán)節(jié)，該項目利用MicroPos機械手視覺定位算法引導Delta蜘蛛機械手跟蹤抓取流水線上的郵件、紙箱及包裹等物品。
通過手眼標定算法實現(xiàn)相機和機械手坐標系統(tǒng)一。生產(chǎn)過程中，通過傳感器、測高儀等輔助外設(shè)，相機給出機械手坐標系下產(chǎn)品位置坐標以及產(chǎn)品高度信息，引導機械手準確跟蹤抓取產(chǎn)品。
MicroPos是雙翌光電自主研發(fā)地機械手視覺定位算法。
MicroPos的主要特點：
1.支持相機安裝機械手
2.大視野標定法
3.小視野標定法
4.支持多種通訊方式
雙翌視覺引導機械手定位抓取可以做到:
1. 高度高精度
2. 傻瓜式操作
3. 簡易標定系統(tǒng)
4. 控制四軸機械手
5. 豐富圖像處理自主化對位算法
6. 提升產(chǎn)能節(jié)省人工