現(xiàn)在機(jī)器人替代人工焊接已越來越普遍，焊接機(jī)器人不僅效率高品質(zhì)好，以及容易管理的特性被許多企業(yè)所青睞。但是對(duì)于一些精度要求高的工程，單靠焊接機(jī)器人無法解決技術(shù)問題，這就需要客戶及時(shí)增加焊縫跟蹤系統(tǒng)。
為什么焊接機(jī)器人需要焊縫跟蹤尋位？
1、焊接機(jī)器人在焊接作業(yè)過程中會(huì)出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形等多種情況，此外焊接機(jī)器人在焊接后再進(jìn)行人工補(bǔ)焊等情況頻繁發(fā)生，對(duì)于企業(yè)來說，非但沒有節(jié)省人工成本并且增加了產(chǎn)品的返修率。
2、改善焊接工件來料需要花費(fèi)巨額成本：上道工序加工設(shè)備的更新、高精度工裝的設(shè)計(jì)及購買。
3、客戶自身實(shí)際生產(chǎn)狀況：焊接加工的產(chǎn)品多元化且小批量、焊接精度有要求、對(duì)焊接工藝人員要求高。
為了提高焊接機(jī)器人的加工效率和使用成本，減少示教的時(shí)間和難度，焊縫跟蹤尋位的解決方案迫在眉睫。
什么是焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位？
嚴(yán)格來講焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前通過焊縫尋位功能檢測組對(duì)間隙是否合適，并精確達(dá)到需要焊接接頭點(diǎn)；焊中實(shí)時(shí)跟蹤焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。
焊縫跟蹤：指在焊接位置前方安裝光學(xué)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，或者通過電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C(jī)器人，進(jìn)行自適應(yīng)的各種模糊控制算法校正焊接機(jī)器人或?qū)C(jī)的軌跡，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制，達(dá)到實(shí)時(shí)的焊縫跟蹤。
焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，通過在焊接之前移動(dòng)焊接機(jī)器人或編輯機(jī)器程序路徑來準(zhǔn)確定位將要焊接的接頭。
如何實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位？
實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位的方法有很多種說法。其中常用的兩種為：外設(shè)輔助檢測和自身檢測。
外設(shè)輔助檢測：激光跟蹤、照相成像跟蹤。這樣的焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)是通過光學(xué)測量設(shè)備來進(jìn)行焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)采集，焊接機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)比對(duì)進(jìn)行自適應(yīng)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡的調(diào)整，達(dá)到焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤。
自身檢測：焊絲傳感檢測、焊接參數(shù)實(shí)時(shí)檢測。
如何選擇焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位？
實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位的方法各有優(yōu)缺點(diǎn)，客戶需要從自身的需求進(jìn)行全面的考核。針對(duì)每種方法的原理，小編給大家以下一些建議：
1、實(shí)時(shí)焊縫檢測法：如果焊接產(chǎn)品的焊接方式是氣保焊且為角縫焊，或搭接焊縫(板厚大于3mm)。焊縫跟蹤的質(zhì)量與焊接機(jī)器人的自身控制算法及配套弧焊電源有密切的關(guān)系。
因此該方案的優(yōu)缺點(diǎn)為：
(1)、沒有外設(shè)
(2)、可能會(huì)降低成本：實(shí)際成本要考慮細(xì)致，減少檢測設(shè)備的成本，但焊接機(jī)器人本體和機(jī)器人焊接設(shè)備都會(huì)增加相應(yīng)的成本；
(3)、適用的焊接生產(chǎn)環(huán)境有很大的限制。
2、激光焊縫跟蹤：這是目前市場上首選的成熟可靠的控制方法。
(1)、不受焊接工藝和方法及焊接環(huán)境的限制。
(2)、有外設(shè)
(3)、增加外設(shè)硬件成本。